En règle générale, la réponse est oui.

Voici qui ressort de la documentation officielle des Finances Publiques (Bofip) :

Les frais de transport par colis postaux qu'un vendeur réclame à son client, en plus du prix des marchandises, doivent être soumis à la TVA lorsque la facturation de ces frais n'est pas effectuée « au franc le franc » ou lorsque le transfert de propriété n'intervient qu'au moment de la délivrance des biens à l'acquéreur. En effet, même en cas de refacturation à l'identique, les frais qu'une entreprise expose pour transporter ou faire transporter des biens dont elle demeure responsable en cas de dommage, de destruction, de perte ou de vol, afin de les délivrer matériellement et juridiquement à leur acheteur, constituent pour cette entreprise des charges d'exploitation et non des simples « débours » avancés au nom et pour le compte de son client. Pour l'application du 2° du I de l'article 267 du CGI, ces frais sont un élément du prix total de vente des marchandises, prix dont le montant hors taxe constitue la base d'imposition à la TVA. Par contre, compte tenu du 2° du II de l'article 267 du CGI, si la vente est conclue aux conditions « départ », les biens étant transportés aux risques et périls de l'acheteur, les frais de transport sont exclus des bases d'imposition à la taxe du vendeur à condition que celui-ci les facture à son client pour leur montant exact. Ces diverses dispositions s'appliquent quelles que soient la qualité du transporteur et sa situation au regard de la TVA (RM, n° 21294 à M. Gouze, député, JO, AN du 17 janvier 1983, p. 295).

Extrait BOFIP BOI-TVA-BASE-10-20-10-20120912